Petite-fille de Mufasa et fille de Simba et Nala, Kiara veut connaître des détails de la vie de ses ancêtres, que Rafiki accepte de lui conter. Lionceau orphelin, seul et désemparé, Mufasa fait un jour la connaissance du sympathique Taka, héritier d'une lignée royale. Cette rencontre fortuite marque le point de départ d'un périple riche en péripéties d'un petit groupe d'animaux considérés comme des "indésirables" qui s'est formé autour d'eux, et qui est désormais à la recherche de son destin. Leurs liens d'amitié sont soumis à rude épreuve lorsqu'ils doivent se serrer les coudes pour échapper à un ennemi aussi menaçant que mortel…